Początki teatru lalkowego, jak każdego teatru, są obrzędowe. Już w czasach przedhistorycznych w obrzędach widowiskowych wszystkich niemal kultur wykorzystywano lalki, różne figury i przedmioty. W Europie od średniowiecza można zauważyć dwutorowość rozwoju teatru lalkowego. Z jednej strony zachował wymowę obrzędową w różnego rodzaju misteriach czy szopkach, z drugiej nabrał świeckiego charakteru, stając się rozrywką o charakterze satyrycznym czy komediowym dla ludu.
We wszystkich tradycyjnych przedstawieniach lalkowych na całym świecie, zarówno Bliskiego i Dalekiego Wschodu, jak i Europy zawsze pojawiają się bohaterowie z legend i wierzeń, walczący ze złymi mocami i prezentujący głos ludu, zazwyczaj sztuki te są też odzwierciedleniem społeczeństwa.